Itthon közben IV. Béla (1235-1270) lett az uralkodó. Endre harmadik felesége, Beatrix visszament Itáliába, ahol megszületett István fia. 1236-ban Julianus már nem talált magyarokat a Volgánál a tatárok előrenyomulása miatt. Béla eközben folytatta a terület visszaszerző politikát, ezért erősödött a főúri ellenszenv iránta. Mikor a tatárok által üldözött kunok bebocsátást kértek az országba, ő letelepítette őket. Ez sem tetszett a magyaroknak, ezért miután (1240-ben Kijev is elesett, és) 1241. márciusában megkezdődtek a tatár betörések, a magyarok leöldökölték a kun vezetőket (uralkodójukat, Kötönyt is). A kunok dühödten pusztítva kivonultak dél felé az országból. A döntő magyar vereséget Béla 1241. április 11-én, a muhi csatában szenvedte el Batu kántól. Kálmánnal ugyan sikerült elhagyja a tábort, de az sérüléseibe útközben belehalt, ezért Béla egyedül kellett meneküljön Pozsonyon át Dalmáciába, a Trau-szigetre. Itt sorra segítséget keresett, de sem a pápa, sem a NRCs, sem Ausztria nem adott. 1241-1242 telén a tatárok átkeltek a befagyott Duna jegén, és a dunántúli kővárakon (Pozsony, Nyitra, Pannonhalma) kívül mindent elfoglaltak, feldúltak. 1242-ben hirtelen eltűntek a térségből. Két feltételezés van, hogy miért. Az első szerint meghalt a nagykán, Ögödey, ezért Batu a kánválasztó helyre, Kurultayba ment. A második szerint ez csak egy “előhódítás” volt. Vártak volna még egy ideig, aztán teljesen uralmuk alá vonták volna a területet. Ez időben keletkezett Rogerius: Siralmas ének Magyarország pusztulásáról című műve.

Béla megkezdte az ország újjáépítését, innen kapta a II. Honalapító nevet. Visszahívta a kunokat, és letelepítette őket a kipusztított Duna-Tisza közére. Birtokadományozásokba kezdett. Az adományozási kikötés csak az volt, hogy kővárat kellett építeni a területen. (1242-1250: 16 db. [1/3 királyi]; 1261-1270: 29 db. [1/5 királyi]) Így azonban igen megerősödtek a főurak, és szembeszálltak a királlyal. Ellene fordították István fiát, akit kinevezett ifjabb királynak a keleti részeken. Többször hadakoztak is egymás ellen.

Az Árpád-ház kihalt. Nem alakult ki a nyugati hűbéri rendszer, de alárendeltek azért voltak. A zászlósuraknak nőtt a hatalma, a 13. századtól egy-egy úr keze alá több megye is tartozott (tartományúri rendszer), így a királyi hatalom meggyengült. A “kiskirályok” közül a legjelentősebbek Csák Máté (központja Trencsén, területe északon 20 vármegye), a Kőszegiek (saját pénzt verettek, Dunántúl 20 vármegye), a Subicsok (Horvátország és Dalmácia, de hatalmuk a vagyonuk), az Abák (Tiszától északra), a Borsák (Tiszántúl), a Kánok (Erdély), a Babonicsok (délen) és a Frangepánok (délen). Ez utóbbi 5-nek 4-8 vármegyéje volt (10-15 vár). Közös jellemzőjük volt a saját udvartartás, a saját méltóságaik, hivatalnokaik és az önálló külpolitikájuk. Erős királyi hatalom tehát nem volt.

Már 1300-ban megérkezett Magyarországra Károly Róbert (kb. 12 éves), hogy majd átvegye a hatalmat. 1301-ben meg is koronázta az esztergomi érsek, de nem Székesfehérvárott, ezért hatalma megkérdőjelezhető volt. Támogatója VIII. Bonifác pápa, a magyar papság, a délvidék és az itáliai ipar- és kereskedővárosokból hozzá áramló pénz volt. Nem támogatták azonban a magyar főurak, és ez lett döntő.

Az urak (Kőszegiek) követséget indítottak Prágába, hogy IV. Béla leszármazottja, Vencel jöjjön királynak. Ő vissza is tért, így Magyarország királya Vencel (1301-1305) lett. Őt a Kalocsai érsek koronázta ugyan, de Székesfehérvárott. Megszállta Budát, amit Károly Róbert fel akart menteni, de próbálkozása kudarcba fulladt. Apja, II. Vencel hazavitte fiát (1304), majd mikor ő meghalt, Vencelt III. Vencelként cseh királynak választották, így le kellett mondjon a magyar trónról. (Ő volt a Przemysl din. Utolsó uralkodója.)

Az uralkodói jelvényeket azonban nem szolgáltatta vissza, hanem Wittelsbach Ottónak adta. Az aztán elvesztette, majd megtalálta, és végül Székesfehérvárott a veszprémi és a csanádi püspök megkoronázta. Wittelsbach Otto (1305-1307) a németeket (erdélyi szászokat) akarta megnyerni magának, de Kán László elfogatta és miután megfosztotta jelvényeitől, kiutasította az országból.

Az új pápa, V. Kelemen arra kérte a főurakat, hogy ismerjék el Károly Róbertet uralkodójuknak. 1309-ben az esztergomi érsek nem a Szent Koronával koronázta meg, ezért nem ismerték el, de az 1310. augusztus 23-ikai koronázásnál már nem volt kifogásuk, így a király Káróly Róbert (1308-1342) lett. A tartományi urak miatt kezdetben neki sem volt hatalma, ezért sorra le kellett, hogy verje a megosztott kiskirályokat. Még az 1312-es rozgonyi csata (Csák Máté szövetségesei, az Abák veresége) után sem mutatkozott változás. Ekkorra központja Temesvár lett. Az összes főúr leverése 1312 és 1321 (Csák Máté halála) közé tehető. Erdélyt 1315-ben, a Tiszántúlt (Borsakovasz) 1316-ban, a Kőszegieket 1320-ban verte le. Ekkorra az ország nagyja egyesítve lett, saját támogatóit is legyőzte. Központját Visegrádra helyezte át. Megkezdte az ország felvirágoztatását.

1323-ban elindította politikai, gazdasági és társadalmi átalakításainak sorát. Bázis kellett neki, ezért új arisztokráciát alakított ki. A felemelt családok, akik feltétlenül hűek voltak, a következők lettek: Bátori, Balassi, Szécsényi, Szécsi, Kanizsai és Garai család (magyarok) valamint a Lackfi (német) és a Druget (olasz) család. Ezeké a családoké lettek a vezető méltóságok (gazdasági, katonai vezetők, királyi kíséretet alkotók), a familiáris rendszer tagjaivá váltak (rokon vagy nem rokon köznemesi családok álltak a főnemesek szolgálatában).

Katonai reform volt a banderiális szervezet kialakítása (az urak saját zászló alatt vezetik hadba embereiket à zászlósurak). Ha valaki nem tudott saját banderiumot kiállítani (pl.: köznemesség), akkor az ispán vezetésével zsoldos hadsereget alkottak.

A rossz gazdaság feljavítása érdekében még 1323-ban megkezdte a reformokat. Leállította az éves kötelező pénzbeváltást (pénzrontás), mely által azonban csökkent a kincstár bevétele. Bevezette ezért a portális (kapu-) adót. Ez csak a jobbágyokra (földművelők!), és a városi kiváltságokkal nem rendelkező városokra vonatkozott. További bevételi forrás volt a királyi nemesérc monopólium, mely szerint nemesfémércet az országból kivinni nem lehetett, hanem azt a kamaránál vert aranyra kellett beváltani. Bányareformja szerint az addigi urbura (használatért a kitermelt arany 1/10-ét, az ezüst 1/8-át kellett befizetni) helyett (1327-től) az urbura 1/3-a a birtokosé maradt. Ezt nagyarányú kitermelés megindulása követte. Magyarország döntővé vált Európa nemesfémellátásában (arany: 1/3; ezüst: 1/4). Új pénze az aranyforint és az ezüstdénár (váltópénz) volt, de ezek nagy értékük miatt leginkább csak az európai áruforgalomban vettek részt. A legfontosabb aranybánya: Körmöcbánya (Bars megye), az ezüstbányák: Besztercebánya, Gölnicbánya (Felvidék) és Radna (Erdély). További vámjai, a hídvám és útvám (belső vámok), a határvám (1/80 à 1/30), a révvám, … szintén a kincstár bevételeit növelték.

1334-ben a nápolyi királlyal megegyezett, hogy annak lánya Johanna elveszi fiát, Andrást.

1335-ben Visegrádon rendezett egy királytalálkozót Károly Róbert, amire Luxemburg János (cseh) és III. Kázmér (lengyel) uralkodók jöttek el. Itt új kereskedelmi útvonalakat jelöltek ki Bécs elkerülésével (árumegállító jog: kis távolság à alacsony ár).

1339-ben szintén Visegrádon egyezett meg Kázmérral, hogy annak halála után Károly Róbert fiáé, Lajosé lesz a lengyel trón.

1342-ben meghalt.

A trónon fia, I. Nagy Lajos (1342-1382) követte. Az apja által felhalmozott bevételeket hadjárataira elhasználta. 1343-ban meghalt a nápolyi király, Róbert és utódja Johanna lett, aki azonban nem akarta elvenni Andrást hiába küldtek neki pénzt. A huza-vona 1345-ben azzal végződött, hogy Andrást megölték. Lajos erre válaszul a nápolyi trónt kezdte követelni. Legfontosabb hadjárata Toldi Miklós vezetésével 1347-ben volt. Ekkor Johanna elmenekült Nápolyból, ahová Lajos 1348-ban be is vonult. A pestis elől menekülve azonban ismét hazajött, és csak 1350-ben vonult be újra. A helyzet mérlegelése után azonban 1352-ben lemondott. A nápolyi trónt aztán 1381-ben III. Károly szerezte meg, és Johannát megfojttatta.

Itthoni problémái is akadtak bőven. A szerb Dusan István vezetésével 1355-től Szerbia felemelkedett, és észak felé kezdett terjeszkedni. A hadakozás váltakozó sikerrel ment, de István halála után ismét hanyatlásnak indult országa (belviszályok, 1389: I. Rigómező oszmánok). A havasalföldi Basarab és a moldva Bogdan is ellenfele volt Lajosnak.

1370-ben meghalt III. Kázmér, így Lajos 1370-1382-ig lengyel király is volt. Ezt nevezik Perszonális uniónak (csak az uralkodó személye köti össze a két országot). Sok változást ez sem hozott, mert a lengyelekkel már korábban is harcoltak a magyarok Litvánia ellen.

Törvényei 1351-ben jelentek meg. Bevezette a terménykilencedet (földesúri járadék), az úriszéket (birtokosok szabadon bíráskodhattak a területükön élők felett), a pallosjogot (néhányan hozhattak halálos ítéletet) és az ősiséget (az öröklött birtok elidegeníthetetlen). A Dráván túliak is megkapták az adómentesség jogát. Mindezek hatására megkezdődött a renddé szerveződés. A két fő rend a főnemesség és papság, valamint a köznemesség lettek.

Lajos 1382-ben meghalt. Utódjául lányát, Máriát nevezte ki, Hedviget Jagelló Ulászlóhoz adta, így létre jött a Lengyel-Litván unió.

A trónöröklés azonban nem volt egyértelmű, és a bárói családok igen megerősödtek, így ligákba tömörülve maguk akarták eldönteni, hogy ki legyen király a három jelöltből. Az egyik Zsigmond (Lackfi család és Szécsi Miklós országbíró), a másik Lajos orleans-i herceg (Erzsébet királynő és Garai Miklós), a harmadik Durazzoi Károly (Horváti család a délvidéken (bán, püspök)) volt.