Az Árpád-ház kihalt. Nem alakult ki a nyugati hűbéri rendszer, de alárendeltek azért voltak. A zászlós uraknak nőtt a hatalma, a 13. századtól egy-egy úr keze alá több megye is tartozott (tartományúri rendszer), így a királyi hatalom meggyengült. A “kiskirályok” közül a legjelentősebbek Csák Máté (központja Trencsén, területe északon 20 vármegye), a Kőszegiek (saját pénzt verettek, Dunántúl 20 vármegye), a Subicsok (Horvátország és Dalmácia, de hatalmuk a vagyonuk), az Abák (Tiszától északra), a Borsák (Tiszántúl), a Kánok (Erdély), a Babonicsok (délen) és a Frangepánok (délen). Ez utóbbi 5-nek 4-8 vármegyéje volt (10-15 vár). Közös jellemzőjük volt a saját udvartartás, a saját méltóságaik, hivatalnokaik és az önálló külpolitikájuk. Erős királyi hatalom tehát nem volt.

Az urak (Kőszegiek) követséget indítottak Prágába, hogy IV. Béla leszármazottja, Vencel jöjjön királynak. Ő vissza is tért, így Magyarország királya Vencel (1301-1305) lett. Őt a Kalocsai érsek koronázta ugyan, de Székesfehérvárott. Megszállta Budát, amit Károly Róbert fel akart menteni, de próbálkozása kudarcba fulladt. Apja, II. Vencel hazavitte fiát (1304), majd mikor ő meghalt, Vencelt III. Vencelként cseh királynak választották, így le kellett mondjon a magyar trónról. (Ő volt a Przemysl din. Utolsó uralkodója.)

Az uralkodói jelvényeket azonban nem szolgáltatta vissza, hanem Wittelsbach Ottónak adta. Az aztán elvesztette, majd megtalálta, és végül Székesfehérvárott a veszprémi és a csanádi püspök megkoronázta. Wittelsbach Otto (1305-1307) a németeket (erdélyi szászokat) akarta magnyerni magának, de Kán László elfogatta és miután megfosztotta jelvényeitől, kiutasította az országból.

Az új pápa, V. Kelemen arra kérte a főurakat, hogy ismerjék el Károly Róbertet uralkodójuknak. 1309-ben az esztergomi érsek nem a Szent Koronával koronázta meg, ezért nem ismerték el, de az 1310. augusztus 23-ikai koronázásnál már nem volt kifogásuk, így a király Káróly Róbert (1308-1342) lett. A tartományi urak miatt kezdetben neki sem volt hatalma, ezért sorra le kellett, hogy verje a megosztott kiskirályokat. Még az 1312-es rozgonyi csata (Csák Máté szövetségesei, az Abák veresége) után sem mutatkozott változás. Ekkorra központja Temesvár lett. Az összes főúr leverése 1312 és 1321 (Csák Máté halála) közé tehető. Erdélyt 1315-ben, a Tiszántúlt (Borsakovasz) 1316-ban, a Kőszegieket 1320-ban verte le. Ekkorra az ország nagyja egyesíve lett, saját támogatóit is legyőzte. Központját Visegrádra helyezte át. Megkezdte az ország felvirágoztatását.

1323-ban elindította politikai, gazdasági és társadalmi átalakításainak sorát. Bázis kellett neki, ezért új arisztokráciát alakított ki. A felemelt családok, akik feltétlenül hűek voltak, a következők lettek: Bátori, Balassi, Szécsényi, Szécsi, Kanizsai és Garai család (magyarok) valamint a Lackfi (német) és a Druget (olasz) család. Ezeké a családoké lettek a vezető méltóságok (gazdasági, katonai vezetők, királyi kíséretet alkotók), a familiáris rendszer tagjaivá váltak (rokon vagy nem rokon köznemesi családok álltak a főnemesek szolgálatában).

Katonai reform volt a banderiális szervezet kialakítása (az urak saját zászló alatt vezetik hadba embereiket à zászlós urak). Ha valaki nem tudott saját banderiumot kiállítani (pl.: köznemesség), akkor az ispán vezetésével zsoldos hadsereget alkottak.

A rossz gazdaság feljavítása érdekében még 1323-ban megkezdte a reformokat. Leállította az éves kötelező pénzbeváltást (pénzrontás), mely által azonban csökkent a kincstár bevétele. Bevezette ezért a portális (kapu-) adót. Ez csak a jobbágyokra (földművelők!), és a városi kiváltságokkal nem rendelkező városokra vonatkozott. További bevételi forrás volt a királyi nemesérc monopólium, mely szerint nemesfémércet az országból kivinni nem lehetett, hanem azt a kamaránál vertaranyra kellett beváltani. Bányareformja szerint az addigi urbura (használatért a kitermelt arany 1/10-ét, az ezüst 1/8-át kellett befizetni) helyett (1327-től) az urbura 1/3-a a birtokosé maradt. Ezt nagyarányú kitermelés megindulása követte. Magyarország döntővé vált Európa nemesfémellátásában (arany: 1/3; ezüst: 1/4). Új pénze az aranyforint és az ezüstdénár (váltópénz) volt, de ezek nagy értékük miatt leginkább csak az európai áruforgalomban vettek részt. A legfontosabb aranybánya: Körmöcbánya (Bars megye), az ezüstbányák: Besztercebánya, Gölnicbánya (Felvidék) és Radna (Erdély). További vámjai, a hídvám és útvám (belső vámok), a határvám (1/80 à 1/30), a révvám, … szintén a kincstár bevételeit növelték.

1334-ben a nápolyi királlyal megegyezett, hogy annak lánya Johanna elveszi fiát, Andrást.

1335-ben Visegrádon rendezett egy királytalálkozót Károly Róbert, amire Luxemburg János (cseh) és III. Kázmér (lengyel) uralkodók jöttek el. Itt új keresedelmi útvonalakat jelöltek ki Bécs elkerülésével (árumegállító jog: kis távolság à alacsony ár).

1339-ben szintén Visegrádon egyezett meg Kázmérral, hogy annak halála után Károly Róbert fiáé, Lajosé lesz a lengyel trón.

1342-ben meghalt.

A trónon fia, I. Nagy Lajos (1342-1382) követte. Az apja által felhalmozott bevételeket hadjárataira elhasználta. 1343-ban meghalt a nápolyi király, Róbert és utódja Johanna lett, aki azonban nem akarta elvenni Andrást hiába küldtek neki pénzt. A huza-vona 1345-ben azzal végződött, hogy Andrást megölték. Lajos erre válaszul a nápolyi trónt kezdte követelni. Legfontosabb hadjárata Toldi Miklós vezetésével 1347-ben volt. Ekkor Johanna elmenekült Nápolyból, ahová Lajos 1348-ban be is vonult. A pestis elől menekülve azonban ismét hazajött, és csak 1350-ben vonult be újra. A helyzet mérlegelése után azonban 1352-ben lemondott. A nápolyi trónt aztán 1381-ben III. Károly szerezte meg, és Johannát megfojttatta.

Itthoni problémái is akadtak bőven. A szerb Dusan István vezetésével 1355-től Szerbia felemelkedett, és észak felé kezdett terjeszkedni. A hadakozás váltakozó sikerrel ment, de István halála után ismét hanyatlásnak indult országa (belviszályok, 1389: I. Rigómező oszmánok). A havasalföldi Basarab és a moldva Bogdan is ellenfele volt Lajosnak.

1370-ben meghalt III. Kázmér, így Lajos 1370-1382-ig lengyel király is volt. Ezt nevezik Perszonális uniónak (csak az uralkodó személye köti össze a két országot). Sok változást ez sem hozott, mert a lengyelekkel már korábban is harcoltak a magyarok Litvánia ellen.

Törvényei 1351-ben jelentek meg. Bevezette a terménykilencedet (földesúri járadék), az úriszéket (birtokosok szabadon bíráskodhattak a területükön élők felett), a pallosjogot (néhányan hozhattak halálos ítéletet) és az ősiséget (az öröklött birtok elidegeníthetetlen). A Dráván túliak is megkapták az adómentesség jogát. Mindezek hatására megkezdődött a renddé szerveződés. A két fő rend a főnemesség és papság, valamint a köznemesség lettek.

Lajos 1382-ben meghalt. Utódjául lányát, Máriát nevezte ki, Hedviget Jagelló Ulászlóhoz adta, így létre jött a Lengyel-Litván unió.

A trónöröklés azonban nem volt egyértemű, és a bárói családok igen megerősödtek, így ligákba tömörülve maguk akarták eldönteni, hogy ki legyen király a három jelöltből. Az egyik Zsigmond (Lackfi család és Szécsi Miklós országbíró), a másik Lajos orleansi herceg (Erzsébet királynő és Garai Miklós), a harmadik Durazzoi Károly (Horváti család a délvidéken (bán, püspök)) volt.

Máriát (1382-1385) ugyan megkoronázták, de hatalma nem volt. A Zsigmond-liga és a Lajos-liga veszekedésével telt az idő. 1385-ben Durazzoi Károly Dalmáciába jött, és átvette a hatalmat.

II. Károly (1385-1386) néven került trónra, de csak 39 napon át uralkodhatott, mert a másik két liga gyorsan békét kötött. Összeadták Máriát és Zsigmondot, és miután Károly hívei hazamentek (délre), megölték a királyt. Az egész délvidék bosszút akart állni Garain, ezért az Erzsébettel és Máriával délre utazott lebékíteni a forrongókat. Garait megölték, a két nőt elfogták, Erzsébetet később megölték.

A trónra tehát Luxemburg Zsigmond (1387-1437) került. Őt a veszprémi püspök koronázta a Szent Koronával Székesfehérvárott 1387-ben. A bárói liga egyetlen kikötése az volt, hogy csak velük kormányozhat, ezért tulajdonképpen hatalma alig volt. Az ország két legnagyobb embere így Lackfi István nádor és Kanizsai János (volt egri püspök) esztergomi érsek és főkancellár lett. Ekkorra épült ki a rendi monarchia.

Zsigmond elkezdte korlátozni a ligák hatalmát, majd új, hű méltóságokat nevezett ki (Stibor, Garai Miklós, Cillei Hermann). Még az őt megválasztó ligát is háttérbe szorította, ezért 1397-ben Lackfi vezetésével a főurak fellázadtak. Ezt a király leverte, Lackfit kivégeztette. Még ugyanaz évben (1397) összehívott Temesváron egy országgyűlést, melyre a köznemesség megyénként 4 nemest küldött. A király ezen a gyűlésen biztosította a köznemesek számára, hogy vizsgálatot folytathassanak hatalmaskodás (erőszakos földelvétel) esetén, valamint, hogy elégtételt is javasolhassanak. Így egy kezdődő szövetség kezdett kibontakozni. Cseh és olasz méltóságokat is kinevezett, hogy ezzel is háttérbe szoríthassa az őt hatalomra segítő nemeseket. 1401-ben a nemesek Kanizsai János és Bebek Detre (nádor) vezetésével ismét fellázadtak és Zsigmondot Siklós várába záratták. Azt követelték, hogy küldje el az idegeneket. Zsigmond ellenállt, és miután (ifj) Garai Miklós kiszabadította, tekintélye még inkább nőtt. Garai Hermann egyik lányát, Cillei Annát, Zsigmond a másikat, Borbálát vette el feleségül. 1403-ra teljesen felszámolta ellenzékét. Átalakította a Királyi Tanácsot (saját hívek: Stibor, Ozorai Pipo), majd a városokat akarta megnyerni. Ennek érdekében 1405-ben összehívta a városok gyűlését, melyen a mezővárosoknak bíráskodási jogot, a szabad királyi városoknak pallosjogot adott, valamint ez utóbbiakat kivonta a főúri (nádor, országbíró, bíró) hatalom alól (à tárnokmester). A hét szabad királyi város Pozsony, Buda, Sopron, Kassa, Eperjes, Bártfa és Nagyszombat volt. A főpapok visszaszorítására 1404-ben kiadta a placetum regiumot, mely szerint a pápai bullát csak királyi engedéllyel lehetett kihirdetni. A főkegyúri jog alapján a pápa csak a király által javasolt személyt emelhetett méltóságba. A kancellári hivatalba és a királyi tanácsba is főpapok helyett nemesi vagy polgári származású személyek kerülhettek.

Katonai reformja a telekkatonaság létrehozása volt. E rendelkezés alapján minden birtokos 20 jobbágytelek után köteles volt egy lovas íjjászt kiállítani.

Külpolitikája délre irányult. Többszöri támadását az 1389-es rigómezei csata után (I. Murad) egy keresztes hadjárat követte, amit Bayezid 1396-ban levert. Ekkor Zsigmond a védelemre kezdett összpontosítani. Várrendszerekkel és szövetségekkel (Lazarevics szerb despota és Mircea havasalföldi vajda támogatása) erősítette meg a magyar határt. Miután Lazarevics 1427-ben meghalt, Brankovics Györgytől, utódjától megszerezte Zsigmond Belgrádot és Galambócot magyar területekért cserébe (ezzel is erősítve a magyar végvárrendszert), de Galambóc 1428-ban elveszett (és még Zsigmond is alig menekült meg). Ekkor fordult külpolitikájával északnyugat felé. A 7 német választófejedelem (1356: német aranybulla; Mainz, Trier és Köln (érsekek, döntő), brandenburgi őrgróf, pfalzi palotagróf, szász herceg és cseh király) 1410-ben Német-Római királlyá választotta. 10 évvel később, Vencel halálát követően cseh király lett, majd 1433-tól NRCs. A pápával való kapcsolata jó volt. 1414-ben megrendezte a konstanzi zsinatot, ahol 1415-ben megégették Ian Hust, majd 1417-ben kinevezték V. Márton pápát a schizma befejezésére. Ezt követték Zsigmond számára a huszita háborúk 1419-1434. Mivel 1437-ben fiú nélkül halt meg, a trónt lánya férjére hagyta.

Ez nem volt más, mint V. Habsburg Albert (1437-1439). Uralkodása alatt rohamosan nőtt a bárói ligák hatalma (Pálóci, Tallóci, Rozgonyi), és a Királyi Tanács korlátozta hatalmát. A királyi birtokrendszer megsemmisült, az uralkodó már csak egy volt a sok nagybirtokos közt. A NRCs ekkor Habsburg III. Frigyes volt. Albert 1439-es halálát követően a főurak hívták be III. Jagelló Ulászlót királynak.

Ő I. Jagelló Ulászló (1440-1444) néven lett magyar uralkodó. Erzsébet, Albert felesége azonban nem mondott le, mert gyereke született Alberttől, László, akit trónra akart ültetni. Az Újlakiak a Jagellót, Cillei Frigyes és Ulrich Lászlót támogatták. Az egyezkedések eredményeképp Erzsébet elismerte Jagelló Ulászlót királynak, de trónigényét fenntartotta. Miután Erzsébet meghalt, fiát III. Frigyes vette magához.

Ez időtájt váltak egyre gyakrabbá a török-ellenes harcok. A védelem kiemelkedő alakja volt Hunyadi János. Apja, Serban fia, Vajk 1407-ben, miután a Havasalföldről Zsigmondhoz menekült, megkapta Hunyadot. János fiatal korától fogva Zsigmond szolgálatában állt, az italiai és cseh hadjáratok során tapasztalt hadvezetővé vált. Pályája felfelé ívelt. Volt szörényi bán (1439), majd Ulászló alatt (1441) erdélyi vajda, temesi ispán és nándorfehérvári főkapitány lett. 1442-ben Mezid bég betörő csapatait kiverte Erdélyből, majd a Jalomica-folyónál súlyos vereséget mért a török seregekre. 1443-ban, a “hosszú hadjáratban” familiárisaival, huszitákkal és egyéb egységekkel megindult Drinápoly ellen. Belgrádnál, Nisnél és Szófiánál is győzött, de onnan vissza kellett forduljon, mert ellátása akadozott. A visszafelé vezető úton még néhány győzedelmet tudhatott magáénak. Ezek után a szultán, II. Murad békét kért. Közvetítőül Brankovicsot kérte fel, aki sikerdíjként Szerbiát kapta. Hunyadi Brankovics magyarországi területeiért cserébe 1444-ben megkötötte a váradi békét. Augusztusban a pápa azonban újabb hadjáratra vette rá Hunyadit, akit ennek érdekében még esküje alól is feloldott. 1444 őszén megindult hát Hunyadi a Duna mentén dél felé. Még ugyanez évben a várnai csatában meg is ütközött a törökökkel. A csata bíztatóan alakult, Hunyadi a megfelelő taktikával sorra legyőzte az ellene küldött egységeket, de Ulászló, hogy dicső hős legyen, rátámadott a janicsárok falára, hogy megölje a szultánt, Muradot. A janicsárok megölték a királyt, ezért a magyar sereg megfutamodott.

A meghalt királyt a trónon a fiatalkorú Habsburg V. László (1444-1457) követte. 1445-ben 7 főkapitányt jelöltek ezért ki az ország kormányzására (pl.: Hunyadi János, Újlaki Miklós és Giskra [dzsiskra] János (a huszita háborúk után elfoglalta a Felvidéket)). 1446-ban, mikor Hunyadi volt a kormányzó, megalakult a Cillei-Újlaki liga, mely Hunyadi ellen fordult. Hunyadi új hadjáratot szervezett (1448-ban) a legerõsebb déli török-ellenes hatalommal, az albán Castriota Györggyel (Skander bég). Brankovics azonban elárulta a törököknek a hadtest útvonalát, ezért 1448-ban, a II. rigómezei csatában még Hunyadi is az áruló fogságába esett. Mivel csak birtokaiért cserébe szabadulhatott, otthoni hatalma igen meggyengült, László is felnõtt, így (1453-ban) le kellett, hogy mondjon kormányzói hivataláról. 1453 május 29-én az oszmánok elfoglalták Konstantinápolyt, így a Balkán is a kezükre került. Innen indultak meg 1456-ban Magyarország ellen. A fõurak Hunyadit magára hagyták, de a pápa Kapisztrán János ferences szerzetesen keresztül keresztes hadjáratot szervezett (az ezért való imádkozásra szólított fel a déli harangszó). Nándorfehérvárat Szilágyi Mihály védte igen elszántan (Dugovics Titusz), majd miután a keresztesek elfoglalták a török ágyukat, azok elvonultak. Az ostromot követõ pestisjárványban Hunyadi János és Kapisztrán János is meghalt. A Hunyadi-párt vezetõje ezután Hunyadi László, az idõsebb fiú lett. Nándorfehérvárra érve V. László és Cillei a királyi városokat követelték vissza, amiknek visszaadását László meg is ígérte. A tárgyalás közben Cillei Ulrichot megölte, de mivel a király büntetlenséget ígért, ha elbocsátja õt, V. Lászlót elengedte. 1457-ben, mikor mindkét Hunyadi Budán tartózkodott, a király elfogatta õket. Lászlót kivégezték, Mátyást fogságban tartották. Ezt tömeges felháborodás követte, amiért a király elõbb Bécsbe, majd Prágába menekült Mátyást mindig magával hurcolva. 1457-ben meghalt László. Az új cseh király Podjebrád lett. Az itthoni királyválasztás ügyét Szilágyi Mihály és Erzsébet (testvérek) vették kezükbe. A köznemesség melléjük állt, így a bárói ligákkal (főleg a Garai-ligával) is sikerült megegyezni. Megegyeztek, hogy ha a Csehországban fogva tartott Mátyás lesz király, akkor majd az elveszi Garai László lányát.

1458-ban meg is választották Hunyadi Mátyást (1458-1490) királynak. (A Duna jegén várakoztak Hunyadi familiárisai.) Vitéz János elment hát tárgyalni Podjebráddal, aki el is engedte Mátyást azzal a feltétellel, ha majd elveszi lányát, Katalint. Mátyás (15 éves), hogy a fölé kormányzónak választott Szilágyi Mihályt “bosszantsa”, elvette Katalint, majd le is váltotta kormányzóságáról Mihályt. A főnemeseket sorra megfosztotta hivataluktól, és helyükre saját híveit emelte. Központosított monarchiát (rendektől függetlenül való kormányzást) alakított ki. Ehhez nem kellett más, mint egy független saját hadsereg, egy királyi akaratvégrehajtó hivatalrendszer és sok-sok bevétel.

A meglevő hivatalrendszert igen átrendezte. A kancelláriákat egyesítette, azok élére köznemesi vagy polgári származású vezetőket nevezett ki. Megalakította a Personalis presentia regiot, a legfőbb bírói hivatalt, melynek élén a személynök, a királyi végrehajtó állt. Önálló ügyvitelt biztosított a kincstartónak (kamarás), és ez is csak köznemesi vagy polgári származású személy lehetett.

Hadseregében 1462 után, Zizka leverését követően lett változás, mert a huszitákból egy elit zsoldos sereget toborzott, aminek később a “Feketesereg” lett a neve.

A rendeket visszaszorítva azok egyre kisebb szerephez jutottak, ezért Vitéz János vezetésével 1471-ben egy szervezkedés indult, melynek tagja volt Csezmicei János (Ianus Pannonius, pécsi püspök) is. Ezt a szervezkedést azonban leleplezték.

Uralkodása alatt súlyosabbak lettek az állami adók a jobbágyok számára, de védte őket a főúri önkény ellen. Legfontosabb adói közé tartozott a rendkívüli hadiadó, melyet néha évente többször is szedett (1 Ft), a füstadó (kapuadó utóda) és a koronavám (a 1/30 helyett). Fontos bevételi forrása volt a regalae (királyi jogú bevételek). Ide tartoztak a só- és egyéb bányászat, valamint a pénzverés bevételei. Ezen adók és bevételek összességében annyit tettek ki, mint Mátyás angol és francia kortársainak bevételei.

Külpolitikája neki is két irányba mutatott. Az egyik dél felé, ahol 1459-től nem volt ellenállás, így szomszédosak lettek a törökkel. Ez a határrendszer megerősítését sürgette, mely Mátyás uralkodása alatt kettős határsávvá alakult. A délebbi a Száva és az Al-Duna vonala, az északi az e vonal fölötti védelmi öv lett. 1463-ban elfoglalta Jajcát, majd 1476-ban Szabácsot a törököktől, de a legfontosabb összetűzés az 1479-es kenyérmezei csata volt. Itt Kinizsi (temesi ispán) verte le a betörő törököket. A másik hódítási irány észak volt. Itt III. Frigyes NRCs ellen védekezett, majd 1463-ban kiegyeztek. Ekkor kapta vissza Mátyás a Szent Koronát 80 000 aranyforintért. A megegyezés szerint Frigyes utódai lehettek magyar királyok. Ezek után (1468-tól) a cseh királyi cím elérésére kezdett igyekezni. Ebben a pápa és a cseh katolikusok is támogatták, mivel Podjebrád erősen szimpatizált a kelyhesekkel. Podjebrád helyzete megingott, majd 1469-ben Mátyást cseh királynak kiáltották ki. Elfoglalta Morvaországot és Sziléziát, de uralma nem állt biztos lábakon, mert a cseh trónra a Jagelló- és a Habsburg-ház is igényt tartott. Miután 1471-ben Podjebrád meghalt, a csehek Jagelló Ulászlót koronázták meg, ezért (1480-ra) ezt a címét Mátyás is elismerte, de Morvaországot és Sziléziát megtartotta. Ettől kezdve nyugat, Ausztria felé kezdett hódítani. 1485-ben elfoglalta Bécset és Alsó-Ausztriát, majd székhelyét Hainburgba helyezte. 1490-ben valószínűleg agyvérzés okozta halálát.